ESP8266-Arduino编程实例-L3G4200D三轴陀螺仪驱动

L3G4200D三轴陀螺仪驱动

1、L3G4200D介绍

L3G4200D 是一款低功耗三轴陀螺仪，提供三种不同的用户可选满量程（±250/±500/±2000 dps）。它包括一个传感元件和一个 I2C 接口，能够将检测到的角速率提供给外部世界 通过数字接口（I2C/SPI）。

传感元件使用专门的微加工工艺制造，而 IC 接口使用 CMOS 技术实现，该技术允许设计专用电路，该电路经过修整以更好地匹配传感元件特性。

在这里插入图片描述

L3G4200D具有如下特性：

  • 三个可选满量程 (±250/500/2000 dps)
  • I2C/SPI数字输出接口
  • 16位速率值数据输出
  • 两条数字输出线（中断和数据就绪）
  • 具有用户可选带宽的集成低通和高通滤波器
  • 嵌入式自检
  • 宽电源电压，2.4 V 至 3.6 V
  • 低电压兼容 IO，1.8 V
  • 嵌入式断电和睡眠模式
  • 高抗冲击能力
  • 扩展的工作温度范围（-40 °C 至 +85 °C）

2、硬件准备

  • ESP8266 NodeMCU开发板一块
  • L3G4200D传感器模块一个
  • 面板板一个
  • 杜邦线若干
  • 数据线一条

硬件接线如下：

传感器引脚 ESP8266开发板引脚
Vin 5v
Gnd Gnd
SCL D1
SDA D2

3、软件准备

  • Arduino IDE或VSCode + PlatformIO

在前面的文章中，对如何搭建ESP8266开发环境做了详细的介绍，请参考：

ESP8266 NodeMCU的引脚介绍在前面的文章中做了详细的介绍，请参考：

4、代码实现

本次使用的驱动库如下：

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#include <Wire.h>
#include <L3G4200D.h>
 
L3G4200D gyroscope;
 
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Initialize L3G4200D");
 
  while(!gyroscope.begin(L3G4200D_SCALE_2000DPS, L3G4200D_DATARATE_400HZ_50))
  {
    Serial.println("Could not find a valid L3G4200D sensor, check wiring!");
    delay(500);
  }
 
  // Check selected scale
  Serial.print("Selected scale: ");
 
  switch(gyroscope.getScale())
  {
    case L3G4200D_SCALE_250DPS:
      Serial.println("250 dps");
      break;
    case L3G4200D_SCALE_500DPS:
      Serial.println("500 dps");
      break;
    case L3G4200D_SCALE_2000DPS:
      Serial.println("2000 dps");
      break;
    default:
      Serial.println("unknown");
      break;
  }
 
  // Check Output Data Rate and Bandwidth
  Serial.print("Output Data Rate: ");
 
  switch(gyroscope.getOdrBw())
  {
    case L3G4200D_DATARATE_800HZ_110:
      Serial.println("800HZ, Cut-off 110");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_800HZ_50:
      Serial.println("800HZ, Cut-off 50");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_800HZ_35:
      Serial.println("800HZ, Cut-off 35");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_800HZ_30:
      Serial.println("800HZ, Cut-off 30");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_400HZ_110:
      Serial.println("400HZ, Cut-off 110");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_400HZ_50:
      Serial.println("400HZ, Cut-off 50");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_400HZ_25:
      Serial.println("400HZ, Cut-off 25");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_400HZ_20:
      Serial.println("400HZ, Cut-off 20");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_200HZ_70:
      Serial.println("200HZ, Cut-off 70");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_200HZ_50:
      Serial.println("200HZ, Cut-off 50");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_200HZ_25:
      Serial.println("200HZ, Cut-off 25");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_200HZ_12_5:
      Serial.println("200HZ, Cut-off 12.5");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_100HZ_25:
      Serial.println("100HZ, Cut-off 25");
      break;
    case L3G4200D_DATARATE_100HZ_12_5:
      Serial.println("100HZ, Cut-off 12.5");
      break;
    default:
      Serial.println("unknown");
      break;
  }
 
  // Calibrate gyroscope. The calibration must be at rest.
  // If you don't want calibrate, comment this line.
  gyroscope.calibrate();
 
  // Set threshold sensivty. Default 3.
  // If you don't want use threshold, comment this line or set 0.
  gyroscope.setThreshold(3);
}
 
void loop()
{
  // Read normalized values
  Vector raw = gyroscope.readRaw();
 
  // Read normalized values in deg/sec
  Vector norm = gyroscope.readNormalize();
 
  // Output raw
  Serial.print(" Xraw = ");
  Serial.print(raw.XAxis);
  Serial.print(" Yraw = ");
  Serial.print(raw.XAxis);
  Serial.print(" Zraw = ");
  Serial.print(raw.YAxis);
 
  // Output normalized
  Serial.print(" Xnorm = ");
  Serial.print(norm.XAxis);
  Serial.print(" Ynorm = ");
  Serial.print(norm.YAxis);
  Serial.print(" ZNorm = ");
  Serial.print(norm.ZAxis);
 
  Serial.println();
}

文章来源: https://iotsmart.blog.csdn.net/article/details/126883198